libfranka-sim：为Franka机器人开发的高保真仿真后端，实现完整libfranka API，让机器人控制应用开发在仿真与硬件间无缝切换。

支持所有关节控制模式（位置、速度、力矩）；实时物理仿真，频率高达1kHz；仿真与硬件代码完全一致，无缝切换